Перший вдалий зразок ручного кулемета був розроблений в 1890 на державному арсеналі в Копенгагені капітаном артилерії Мадсеном, і директором арсеналу Расмуссеном. В якості основи була взята досвідчена «автоматична» гвинтівка капітана Мадсена, розроблена в 1886 році.
З 1900 року кулемет, який отримав ім’я Madsen, випускався в Копенгагені фірмою “Данськ Реккюлриффель Сюндикат” (“Dansk Rekylriffel Syndikat”). Мадсен, що згодом став генералом, активно просував ручні кулемети, не тільки як озброєння для армії Данії, а й на зовнішній ринок. Росія під час російсько-японської війни придбала 1250 кулеметів Madsen, адаптованих під російський трилінійний гвинтівковий патрон.Щоб приховати поставки нейтральною Данією зброї воюючій країні, кулемет у Росії отримав безлике позначення «рушниця-кулемет зразка 1902 року», проте вже до 1914 частіше згадувалося під власним ім’ям. В автоматиці кулемета було реалізовано схему з віддачею ствола при короткому ході. Замикання каналу стовбура здійснював затвор, що хитається, вісь якого була закріплена в ствольній коробці — це, по суті, була автоматизована система затвора Мартіні, що гойдається.Під час ходу рухомої системи по фігурному пазу напрямної планки короба ковзав виступ затвора.
Виступ, потрапляючи в похилий ділянку паза, піднімав затвор, відпираючи таким чином стовбур. Поворотний викидувач при цьому витягував та видаляв стріляну гільзу. Після цього затвор переміщався в нижнє положення, відкривав приймач, куди подавався наступний патрон. Рухлива система переміщалася на 50 мм. У переднє положення рухома система поверталася за допомогою пружини, що впливає через особливий важіль.Під час руху системи вперед патрон за допомогою спеціального пристрою надсилався в патронник. Після цього затвор піднімався замикаючи канал ствола.
Схема, що використовується, дозволяла вкоротити ствольну коробку і забезпечувала надійне замикання, проте при цьому ускладнювалася зброя. Патрон під час подачі рухався настільки вигнутою траєкторією, що надійність роботи була теоретично неможлива. Кажуть, що найпримітнішим у цій системі було не те, що вона непогано працювала, а те, що вона працювала.Порівняно низька швидкість стрільби не давала можливості досягти інтенсивного вогню, але в поєднанні з масивністю, робив кулемет Madsen більш керованим, що, мабуть, вплинуло на його популярність.
Курковий ударний механізм мав гвинтову бойову пружину. Спусковий механізм давав можливість вести безперервний та одиночний вогонь; перекладач розміщувався у задній частині спускової скоби, обмежуючи поворот спускового гачка. Ручка, що гойдається, затвора знаходилася з правого боку кожуха. Під час стрілянини рукоятка залишалася нерухомою, фіксуючись на особливій стійці в передньому положенні.Стовбур, що має по всій довжині поперечне ребра і кріпився гвинтовим з’єднанням в ствольній коробці, був укладений у кожух з кількома рядами овальних отворів. На кожусі були обставлені секторний приціл і мушка, під обойму сошок була виточка. Кулемети Madsen мали приціл, насічений до 2,4 тис. кроків (1705 метрів).Зверху трохи ліворуч встановлювався секторний коробчатий магазин, розрахований на 25 патронів (пізніше верхнє положення магазину, яке є найзручнішим для його швидкої зміни, використовуватиметься в багатьох системах ручних кулеметів), тому мушка і цілік зміщувалися праворуч. Сошки – трубчасті, прямі, з відкидними лапками та вістрями.
Кулемет оснащувався дерев’яним прикладом із пістолетним виступом шийки. Конструкція мала 98 елементів. Окрім Росії, кулемет «Мадсен» був прийнятий на озброєння у Бразилії, Болгарії, Китаї, Данії, Мексиці, Уругваї, Норвегії, Естонії, Фінляндії.
Останнє бойове використання “Мадсени” в нашій країні отримали у Великій Вітчизняній війні як озброєння партизанів – як правило, це були естонські кулемети “Мадсен”, які дісталися РСЧА після приєднання до СРСР 1940 року прибалтійських республік. Кулемет Madsen є першим у світі ручним кулеметом, запущеним у серійне виробництво, яке тривало до початку 1950-х років. Кулеметами Madsen було озброєно армії 30 країн.
