ВМФ США ініціював розробку автоматичного гранатомета Mark 19 (Mk.19) у 1966 році, ґрунтуючись на позитивному досвіді застосування 40 мм (40х43) гранатомета Mark 18, розробленого фірмою Hughes у 1962 році. Гранатомет Mark 18 мав істотні недоліки – малу дальність стрільби через використання низькошвидкісних пострілів від ручного гранатомета М79, а також ручний привід механізмів.Лабораторія озброєнь ВМФ США (US Naval Ordnance Station Louisville) за 7 місяців створила новий зразок автоматичного гранатомета під потужніший боєприпас 40х53 мм, розроблений для вертолітного гранатомета М75. Три перші прототипи Mk.19 вийшли на випробування влітку 1967, а вже влітку 1968 перші серійні гранатомети Mk.19 mod.0 почали встановлювати на річкові катери ВМФ США, що діяли у В’єтнамі.
Вже 1971 року з’явилася перша модифікація нового гранатомета, Mk.19 mod.1. Обидві ці модифікації успішно використовували у В’єтнамі. У 1974 році було розпочато роботи з розробки полегшеного варіанта Mk.19 mod.2, проте його довести до пуття так і не вдалося, і в 1976 році почалися роботи вже над варіантом Mk.19 mod.3.Цей варіант був прийнятий на озброєння всіх родів військ США у 1981 році, і контракт на його масове виробництво було видано компанії Saco Defence (нині General Dynamics Armament and Technical Products – GDATP). За період з 1981 по 2000 роки у США було випущено понад 25 000 гранатометів Mk.19 mod.3 та їх виробництво продовжується і зараз.
