З 1961 по 1966 роки для заміни РКА типу «Комар» будувалися катери типу «Оса-1» (за класифікацією НАТО) зі сталевим корпусом. Вони були більшими за своїх попередників і несли чотири ПУ закритого типу з ПКР SS-N-2A (кодове позначення НАТО), по дві з кожного боку надбудови, встановлені таким чином, що розташовані ближче до корми ПУ мали кут піднесення 15° і могли здійснювати пуск ракет над ПУ, що перед ними, мали кут піднесення 12°. З 1966 по 1970 рік для ВМФ СРСР, а потім і для інших країн будувалися катери на кшталт «Оса-2» проекту 205-У. На них встановлено чотири контейнерні ПУ ПКР SS-N-2B «Styx», які відрізняються від попередніх ракет наявністю інфрачервоної системи наведення і крилами, що складаються.
Завдяки герметичності приміщень та наявності фільтровентиляційної установки катера типу «Оса» могли діяти в умовах застосування ЗМЗ. На багатьох РКА типу “Оса-2” пізніше були встановлені ПУ для чотирьох ЗУР ЗРК SA-N-5, морського варіанта ПЗРК SA-7 “Grail” (кодове позначення НАТО) з інфрачервоною системою наведення.
У період розквіту до складу чотирьох флотів ВМФ СРСР входили понад 120 катерів типів «Оса-1» та «Оса-2». Катери, що залишилися в російському флоті, більше не боєздатні. Катери типу «Оса-1» брали участь у бойових діях у складі ВМС чотирьох країн: Єгипту (1973 рік), Індії (1971) Іраку (війни ірано-іракська та в Перській затоці) та Сирії (1973). Крім того, у складі ВМС Іраку брали участь у бойових діях та катери типу «Оса-2». Катери цього типу продавалися і в інші країни.У Китаї на їх основі було збудовано понад 100 катерів типу «Хуанфень». Китайські катери експортувалися до Бангладешу, Ірану, Ємену, КНДР та Пакистану.