Наприкінці 2003 року Командування Сил Спеціальних Операцій США (US Special Operations Command – US SOCOM) оголосило конкурс на нову модульну штурмову гвинтівку для озброєння підрозділів US SOCOM, позначену як SOF Combat Assault Rifle – SCAR (Special Operations Forces Combat Assault Rifle – бойова сил спеціального призначення).У грудні 2004 року командування US SOCOM офіційно оголосило, що у конкурсі SCAR перемогла стрілецька система FN SCAR, розроблена FNH USA Inc – американським підрозділом знаменитої бельгійської компанії FN Herstal (Fabrique Nationale Herstal). Після цього FN SCAR почала надходити на озброєння спецпідрозділів США та на продаж.
В цілому FN40GL є модифікацією гранатомета FN GL1, адаптованого під використання в штурмових гвинтівках FN SCAR. Через особливості конструкції, гранатомети моделі FN40GL призначені в основному для використання зі штурмовими гвинтівками FN SCAR. При цьому FN40GL представлений у кількох варіантах: FN40GL-L (Light – легкий) – для використання як підствольний гранатомет зі штурмовою гвинтівкою SCAR-L.FN40GL-H (Heavy – важкий) – для використання як підствольний гранатомет зі штурмовою гвинтівкою SCAR-H. FN40GL-S (Stand-Alone – автономний) – для використання як самостійна зброя при встановленні на спеціальний модуль, що має телескопічний приклад і пістолетну рукоятку, а також оснащений напрямними типу Picatinny rail.
Гранатомети FN40GL-L і FN40GL-H відрізняються між собою лише загальною довжиною, у зв’язку з використанням різних модулів зі спусковим механізмом (FN40GL-H – довше через використання у SCAR-H потужнішого патрона). У моделі FN40GL-S використовується модуль зі спусковим механізмом, аналогічний такому в підствольному гранатометі FN GL1.
