На початку 30-х років. XX ст. конструктори чехословацької збройової фірми «Збройівка-Брно» розробили кілька зразків протитанкових рушниць, один з яких був прийнятий на озброєння чехословацької армії та запущений у серійне виробництво під позначенням MSS-41. Після окупації Чехословаччини німецькою армією випуск рушниць був продовжений у дедалі більшому обсязі. Крім піхотних дивізій Вермахту рушниці MSS-41 у великій кількості надходили на озброєнні танкових та моторизованих дивізій військ СС.
Протитанкова рушниця MSS-41 була відносно коротка і проста в обслуговуванні самозарядна зброя і була призначена для боротьби з легкими танками та іншими броньованими цілями, а також для стрільби по амбразурах довгострокових вогневих точок. Механізм автоматики рушниці працював з допомогою використання енергії віддачі стовбура за його короткому ході.Завдяки наявності ефективного дульного гальма і тому, що значна частина енергії віддачі рушниці використовувалася механізмами автоматики, вага рушниці витримана в межах, що допускають її перенесення однією людиною. Конструктивно рушницю виконано за схемою, що називається в даний час «буллпап»: спусковий гачок знаходиться перед магазином, а ствольна коробка виконує також функції прикладу. Використання цієї схеми дозволило створити досить компактну зброю.При довжині ствола на 24 мм меншою, ніж у PZB-39, загальна довжина рушниці MSS-41 менша на 386 мм і становить 1195 мм, що навіть менше довжини стандартної гвинтівки Маузера обр. 1898 Стрільба з рушниці велася німецькими 7,92-мм бронебійними патронами 318 обр. 1941 р., що подаються зі знімного коробчатого магазину ємністю патронів. Магазин вставлявся у приймальну горловину за рукояткою пістолетного типу. При цьому для забезпечення зручності стрілянини він дещо нахилений вліво.Рушниця оснащувалося двоногою сошкою і додатковим відкидним плечовим упором. Рушниця переносилася на плечовому ремені, для кріплення якого передбачалися відповідні петлі. За бронепробивністю ця зброя відповідала сучасним зарубіжним аналогам. З його допомогою можна було вражати легкоброньовані цілі, проте проти середніх та важких танків воно було безсиле.