З часу створення у 1950-х pp. ВМС Японії (офіційна назва – «Морські сили самооборони» відповідно до пацифістської конституції, прийнятої після Другої світової війни) особлива увага приділялася створенню та розвитку угруповання сучасних підводних сил, достатнього для відображення можливого вторгнення з морських напрямків.
Після розробки кількох типів човнів, виробництво яких обмежувалося лише однією чи двома одиницями, але дозволило створити необхідний потенціал та освоїти сучасні технології їх будівництва, командування МСС зупинилося на типі «Oyashio» як першому основному серійному типі підводних човнів. П’ять човнів цього були введені до складу чинного флоту в 1965-1969 рр. За ними пішли сім підводних човнів типу «Удзусіо» у 1971-1978 роках. та 10 типу «Юсіо» у 1978-1988 рр.
До першої половини 1980-х років. човни типу «Udzusio» застаріли, і командування МСС почало розробляти плани їхньої заміни. Човни типу «Yusio» створювалися як удосконалений варіант типу «Удзусіо» з сучасною електронікою та більшою глибиною занурення, а човни типу «Harushio» розглядалися як удосконалений тип «Yusio», що відрізнявся меншою шумністю і оснащений ГАС, що буксирується.Інші відмінності включали бездротову антену, шупопоглинаюче покриття корпусу та огородження бойової рубки, загальну двокорпусну конструкцію човна. У 1986 р. була схвалена програма, відповідно до якої передбачалося будівництво човнів «Harushio», «Natsusio», «Hayashi» Aras», «Vacas», «Fuyusio» та «Asasio» з термінами здачі по одній одиниці щорічно з листопада 1990 р. до березня 1997 р. Усі човни будувалися в Кобе компаніями «Міцубісі» (чотири одиниці) та «Кавасакі» (три одиниці).
Човен «Asasio» був зданий з вищим рівнем автоматизації процесів управління головними механізмами та пристроєм РДП, що призвело до незначного збільшення водотоннажності та дозволило зменшити чисельність екіпажу до 71 людини. Човен також був оснащений системою приладів, які отримують візуальне зображення від перископа. 2001 р.корпус човна подовжили на 10 м (32 фути 10 дюймів) і здійснили монтаж повітря незалежної силової установки «Стерлінг» для оцінки на наступних типах японських можливості її використання підводних човнів.