Роботи зі створення всепогодної ракети «Ікара» почалися з ініціативи уряду Австралії, але після того, як нею зацікавилися ВМС Великобританії, до програми підключилася компанія «Брітіш аероспейс», яка розробила для британського флоту варіант ракети, що отримав позначення GWSк. Наступна версія, “Бранік”, була створена на замовлення ВМС Бразилії.Вона відрізнялася від австралійської та британської наявністю спеціалізованого блоку стеження та наведення, вбудованого в один із двох комп’ютерів системи управління стрільбою корабля носія ракети, та полегшеної підлоги автоматизованої системи обслуговування ракети.
Твердопаливне рухове встановлення ракети «Ікара» поєднувало в собі функції розгінного прискорювача і маршового двигуна. Її пуск зазвичай здійснювався в напрямку, що максимально наближає до мети торпеду, що скидається. Дані про місцезнаходження мети надходили від ГАС корабля-носія, іншого корабля або протичовнового вертольота.На підставі цієї інформації відбувалося постійне оновлення даних про оптимальну зону скидання торпеди в комп’ютері системи управління стріляниною, який потім передавав їх через радіокомандну систему управління ракетою в польоті. Після прибуття ракети в район знаходження мети торпеда (малогабаритна самонаводящаяся Мк 44 або Мк 46, підлозі втоплена в корпусі ракети) по радіокоманді відокремлювалася, спускалася на парашуті, входила у воду і починала пошук мети.Сама ж ракета йшла з району і самоліквідувалася.
Протичовновими керованими ракетами «Ікара» та її варіантами озброєні протичовнові фрегати типу «Нітерой» ВМС Бразилії (чотири корабля, по одній ПУ та 10 ПЛУР), есмінці типу «Перт» (три кораблі, по дві ПУ та 24 ПЛУР) та фрегати типу «Рівер» ВМС Австралії (шість кораблів, по одній ПУ та 24 ПЛУР), есмінець «Брістоль» проекту 82 (одна ПУ та 20 ПЛУР) та протичовнові фрегати типу «Ліндер» 1-ї серії ВМС Великобританії (по одній ПУ та 14 ПЛУР), а також єдиний протичовновий фрегат”Сауленд” типу “Ліндер” 1-ї серії ВМС Нової Зеландії (колишній “Дайдоу” ВМС Великобританії), Британський флот виставив на продаж ще один аналогічний фрегат типу “Ліндер” 1-ї серії (“Аякс”) і, зрештою , зняв з озброєння комплекс «Ікара». Австралія ж, навпаки, об’єдналася з Італією для створення модернізованої протичовнової керованої ракети «Ікара» зі кермами, що складаються, контейнерною пусковою установкою і системою наведення від протикорабельної ракети «Отомат».Як бойова частина цієї ракети можуть використовуватися як згадувані торпеди, так і шведська типу 42, італійські A244/S і AS290, а також британська «Стінґрей».