Починаючи з 1980-х рр. основу морських сил самооборони Японії становили 10 підводних човнів типу «Юсіо». По суті, човни типу «Юсіо» – це збільшений варіант човнів з краплеподібною формою корпусу типу «Удзусіо», які відрізняються від своїх попередниць переважно більшою глибиною занурення. Човни типу «Удзусіо» були списані у 1990-х роках. після введення до складу флоту човнів нового типу “Харусіо”.
Носова ГАС. У конструкції цих двокорпусних підводних човнів використано підходи ВМС США до будівництва атомних ударних човнів з носовим розміщенням акустичних антен ГАС та перенесенням торпедних апаратів у центральну частину корпусу, де вони встановлюються під кутом до поздовжньої осі. Головний у серії човен «Юсіо» (SS573) увійшов до складу чинного флоту в 1980 р., за нею пішли з річними інтервалами Мотісіо (SS574), Сетосіо (SS575), Окісіо (SS576), На-дасіо (SS577), Хамасіо (SS57B), Акісіо (SS579) , “Токе-сіо” (SS580), “Юкісіо” (SS581) і “Сасісіо” (SS582). Починаючи з “Надасіо”, на човнах встановлювалися американські протикорабельні ракетні комплекси “Гарпун”, на всіх човнах, зданих флоту раніше, крім «Юсіо», також згодом було встановлено ці комплекси.Всі човни озброєні універсальними торпедами типу 89 з активно-пасивним наведенням і максимальною швидкістю ходу 55 уз (102 км/год: 63 милі/год), радіусом дії при максимально обмеженій швидкості ходу 50 км (31 миля). «Юсіо» включає носову ГАС ZQQ-5 (модифіковану американську BQS-15) і акустичну антену ZQR-1 (аналогічну американській BQR-15), що буксирується. Підводний човен «Юсіо» 1996 р.була виведена зі складу чинного флоту та перекваліфікована у навчальний човен.
Дальній розвиток. Останні човни типу «Юсіо» були введені до складу 1989 р. До цього часу три човни наступного типу «Харусіо» вже були закладені, а введення в лад першого в серії човна, що дав назву всьому типу, планувався на грудень 1990 р. За “Харусіо” з річним інтервалом пішли “Натсусіо”, “Хаясіо”, “Арасіо”, “Вакасіо” і “Асасіо” в 1997 р. лад кожної нової одиниці розформовувався екіпаж одного човна типу «Удзусіо».
Конструкція човнів типу «Харусіо» загалом була такою самою, як і човнів типу «Юсіо», проте всі розмірення були незначно збільшені. Більше уваги було приділено джерелам шумності всередині корпусу, всі зовнішні поверхні отримали шумопоглинаюче покриття. Посилений міцний корпус дозволив збільшити робочу глибину занурення до 300 м (1150 футів). Будівництво останнього в серії човна «Асасіо» велося за зміненим проектом.Велика автоматизація управлінням основними системами дозволила зменшити чисельність екіпажу з 74 до 71 особи.