У 1952 р. технічна служба кораблебудування та озброєння ВМС Франції виступила з пропозицією розробити другий тип океанського підводного човна на додаток до човнів великих розмірів типу «Нарваль». Підводні човни, що одержали позначення тип «Дафне», проектувалися з невеликими швидкісними характеристиками для забезпечення великих глибини занурення та озброєності в порівнянні з сучасними їм протичовновими підводними човнами з дизель-електричною силовою установкою типу «Аретуз».Для зменшення чисельності екіпажу основне озброєння було розміщено в 12 торпедних апаратах поза міцним корпусом (вісім у носовій та чотири в кормовій частині), що усунуло потребу в торпедному відсіку та перезарядженні. Подальше зменшення чисельності екіпажу стало можливим за рахунок використання модульної системи атеріально-технічного забезпечення бортового обладнання.
Човник проектувався як двокорпусний, перед і за бойовою рубкою розташовувалися житлові приміщення, а між ними – центральний пост. Всього для ВМС Франції було збудовано 11 човнів. “Дафне”, “Діан” (Diane), “Доріс” (Doris), “Ерідіс” (Euridice), “Флор” (Flore), “Галате” (Galatee), “Мінерв” (Minerve), “Жюнон” ( Junon), «Венус» (Venus), «Псіше» (Psyche) та «Сірен» (Siren) були введені до складу флоту між 1964 та 1970 роками.Двоє з цих човнів були втрачені разом з екіпажами («Мінерв» у 1968 та «Ерідіс» у 1970 р.) у західній частині Середземного моря. На човнах у 1970-х рр. була модернізована електроніка та озброєння, але досі всі вони списані. Португалія отримала човни “Альбакора” (Albacore), “Барракуда” (Barracuda), “Кашалот” (Cachalote) і “Дельфін” (Delfin), “Кашалот” була продана Пакистану в 1975 р. і перейменована в “Газі” (Ghazi) . «Альбакора» та «Дельфін» у 2003 р.продовжували перебувати у складі чинного флоту. ВМС Пакистану також було поставлено човни «Хангор» (Hangor), «Шушук» (Shushuk) та «Мангра» (Mangro), озброєні ракетами «Гарпун» із підводним стартом. Південна Африка отримала замовлені в 1967 р. підводні човни Марія Ван Рібек (Maria Van Riebeeck), Емілі Хобблхаус (Emily Hobblhouse) і Джоханна Ван Дер Мерв (Johanna Van der Merwe), два з яких залишалися у складі флоту 2003 р., перейменовані в «Умпхонто» та «Асегаї».
Ці човни в 1988-1990 pp. були оснащені вдосконаленими системами зброї (включаючи ГАС) та обладнанням з метою покращення умов проживання Ще чотири човни – «Дельфін», «Тоніна» (Tonina), «Марсопа» (Marsopa) і «Нарвал» (Narval) – будувалися за ліцензією в Іспанії і пізніше були вдосконалені за проектом, аналогічним тому, за яким проводилася модернізація французьких човнів у 1971-1981 роках. У 1971 р.пакистанський підводний човен «Хангор» під час індо-пакистанської війни потопив фрегат «Кукрі» ВМС Індії – це була перша атака, проведена підводним човном після завершення Другої світової війни.