Зенітна керована ракета «Тер’єр» була розроблена на основі технологій, що застосовувалися при роботах за програмою створення ракети «Талое», але надійшла на озброєння раніше за неї. Ракета «Тер’єр» була компактніша і могла застосовуватися з ракетних фрегатів і есмінців.
З самого початку розробки 1949 року розвиток ракети «Терр’єр» йшов поетапно. Після внесення зміни до якогось компонента системи з’являвся новий варіант. Перша модифікація, що отримала позначення BW-0 (пізніше RIM-2A), мала швидкість польоту М = 1,8, дальність 18,5 км, могла вражати цілі на висотах 1525-15240 м і керувалася променем РЛС. Наступна модифікація, BW-1 (RIM-2B), зазнала глибокої переробки, яка, однак, не вплинула на її характеристики.У 1956 році надійшла на озброєння ракета ВТ-3 (RIM-2C) з новим хвостовим оперенням, удосконаленим наведенням з променя та новим паливом для двигуна. Удосконалення підвищили швидкість польоту до М = 3, а дальність та максимальна висота перехоплення збільшилися на 50%. У 1958 році була створена модифікація ВТ-ЗА (RIM-2D), що мала дальність польоту 37 км і здатна працювати в режимі «поверхня – поверхня».Одночасно з нею проводилася версія BT-3(N), що пізніше одержала позначення RIM-2D(N), з ядерною головною частиною W45 потужністю 1 кт. Роком раніше надійшла на озброєння остання із запланованих модифікацій НТ-3 (RIM-2E) з напівактивним самонаведенням за сигналом РЛС безперервного випромінювання. Вона мала покращені можливості перехоплення на малих висотах і вищі показники ураження мети першою ракетою (понад 30%).Остання ж із модифікацій ракети НТ-3 (RIM-2F), поставлена на флот у середині 1960-х років, була оснащена новим маршевим двигуном, який збільшив дальність польоту до 74 км. Виробництво ракети було припинено в 1966 році на позначці 8000 одиниць.
У 1952 році було прийнято рішення розробити ракету з напівактивним самонаведенням, яка доповнила б більші системи в боротьбі з цілями, що низько летять. У результаті світ з’явилася ракета RIM-24A «Тартар», що мала швидкість М = 1,8, ефективну дальність перехоплення 1,85-13,7 км і діапазон висот перехоплення 15-16 765 м.У 1963 році на озброєння надійшла модифікація RIM-24B “Удосконалений Тартар” зі збільшеними значеннями максимальної дальності польоту до 32,5 км, а висоти перехоплення – до 21 335 м., крім того, вона могла вражати надводні цілі. Усього було вироблено понад 6 500 ракет, а більшість країн, що закупили ці ракети (Австралія, Італії, Нідерланди, США, Франція, ФРН та Японія), пізніше перейшли на зенітні керовані ракети «Стандарт».